如何抓取設備和管道內(nèi)部的異物？這種檢測工具超好用！
抓取設備和管道內(nèi)部的異物，推薦采用工業(yè)內(nèi)窺鏡機械手這種檢測工具，與傳統(tǒng)的通過拆卸暴露出其內(nèi)部的抓取方式相比較，使用工業(yè)內(nèi)窺鏡不僅不用拆卸，而且更為直觀高效，可在準確定位異物的位置后使用專業(yè)的抓取工具快速取出多余物，以便迅速恢復生產(chǎn)，節(jié)省時間成本。
在工業(yè)生產(chǎn)中，設備和管道內(nèi)的異物可能是內(nèi)部脫落的零件，可能是從外部闖入的小螺釘，它們往往并不起眼，但卻是不折不扣的安全隱患，悄然成為造成阻塞、磨損、或者其他損傷的元兇，因此對于很多企業(yè)來說，定期檢查以及高效抓取設備和管道內(nèi)部異物是安全管理中的重要環(huán)節(jié)。
工業(yè)內(nèi)窺鏡是近些年應用逐漸推廣開來的一種新興檢測儀器，通過伸入內(nèi)部的攝像頭，不僅可以對設備和管道內(nèi)部進行免拆卸的直觀檢查，而且可以搭配專業(yè)機械手工具及時清理發(fā)現(xiàn)的異物。
擅長抓取設備和管道內(nèi)部異物的工業(yè)內(nèi)窺鏡機械手，主要有兩種：視頻內(nèi)窺鏡機械手和爬行機器人機械手。下面分別介紹：
1. 視頻內(nèi)窺鏡機械手。
這種抓取工具包括三角抓、鱷魚鉗、套圈、磁鐵、直鉤、四線吊籃等，與視頻內(nèi)窺鏡的結(jié)合方式有兩種：占用探頭內(nèi)部通道的內(nèi)置方式，以及捆綁于探頭外部的外置方式。采用外置方式時，要注意捆綁位置，通常選在CCD外殼部位，以及據(jù)導向關節(jié)下端一段距離的位置，這樣可以留出彎曲余量。另外要注意的是，因為視頻探頭要為異物定位和抓取提供觀察窗口，因此抓取工具前端伸出探頭前端的距離要適中，此外要選擇適合焦距的鏡頭。
抓取步驟包括：先使用視頻內(nèi)窺鏡了解異物所在設備或管道的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，確認多余物位置及抓取方案，然后選裝機械手，明確操作者操控探頭和機械手的分工，最后進行抓取。這個步驟說起來很簡單，但是在具體實施時還是有不少小竅門的，比如，使用三角抓抓取的時候，除對準位置外需一邊閉合三角抓一邊向前推送探頭才行；再比如，往往到取出口時最容易掉落，可以提前準備鉗子等工具輔助。
2. 爬行機器人機械手。
視頻內(nèi)窺鏡機械手用探頭做載體，而爬行機器人機械手則是由爬行小車攜帶機械手進入設備或管道內(nèi)部，除此之外，抓取步驟都是類似的。在具體實施時可注意以下抓取技巧：抓取時需要車配合運動以調(diào)整位置，抓住異物退出時需保持抓取物在視野內(nèi)，退出過程要慢，而且要協(xié)同回收小車和機械手的兩根線，這樣才能順利將異物取出。
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